Hvordan navigerer en AGV?

Hvordan navigerer en AGV?

– forskjeller, ulemper og fordeler

Det er mange typer AGVer på markedet, og samtidig er det mange forskjellige metoder de bruker for å navigere. AGVer har vært på markedet i over 20 år, men det er i de siste årene de har begynt å bli brukervennlige og der installasjonskostnadene og -tiden har blitt kraftig redusert. Samtidig har også navigasjonsteknologien endret seg, og vi kan dele de inn i disse kategoriene:

• Linje-/kabelfølging
• Tags
• Laser
• Vision
• Naturlig

Linje-/kabelfølging

AGVer som bruker denne teknologien har en innebygd sensor som følger en fysisk linje langs gulvet. Dette kan være en malt linje, magnetisk tape eller en induktiv kabel støpt ned i gulvet.

Bruk av denne type AGV innebærer en relativt lang og kostbar installasjonstid. I tillegg er dette en metode som krever mye arbeid ved endring av ruter. Vedlikehold av kabler, tape og maling er også krevende på sikt.

Tags

Med Tag-navigasjon finner og leser AGVen QR-koder eller RFID brikker som er limt til gulvet, eller magnetiske punkter i gulvet.

Som ved linje-/kabelfølging er det nødvendig med koder og brikker langs hele ruten for AGVen. Nøyaktighet i merkingen er essensielt. Dette medfører også en relativt lang og dyr installasjon.

Utvidelse og vedlikehold av rutene kreves også for denne løsningen mye arbeid.

Lasernavigering

Lasernavigering, eller laser triangulering som det egentlig er, krever en LiDAR navigasjonslaser plassert høyt på AGVen som sender ut en roterende laserstråle. Denne laserstrålen reflekteres av reflekser montert i området der AGVen opererer og sikrer en nøyaktig navigering.

Minimum tre reflektorer må være synlig til enhver tid, noe som gjør installasjonen tidkrevende (ofte en uke eller to). Reflektorene må være nøyaktig målt og kalibrert av kvalifisert personell. Dette gjør systemet sårbart med hensyn til eventuelle endringer i produksjonsmiljøet dersom noen reflektorer dekkes til.

Design og installasjon av laser triangulering tar tid og kan bli kostbart, så også endringer i ruter.

Vision-navigering

Navigering ved hjelp av vision lager et 3D-kart som er generert via AGVens innebygde kamera.

Som ved naturlig navigering trenger ikke vision-navigering mye modifisering i infrastruktur så som tape, kabler eller permanente reflektorer. Nøyaktighet kan være en utfordring på grunn av bruk av kamera. Kamera er også mer ømfintlig for lys om forholdene er varierer.

Naturlig navigering

Naturlig navigering, eller Natural Feature, er navigering der AGVen benytter en laserskanner, vanligvis dens egen sikkerhetsscanner, for å lage et 2D-kart av arbeidsområdet. Metoden kalles naturlig navigering da det kun bruker lokalenes egne opprinnelige struktur (vegger, søyler etc.) uten andre hjelpemidler.

Data fra laserscannerene benyttes sammen med odometri til å lokalisere mobilroboten og navigere i den predefinerte ruten.

Man snakker gjerne om to typer naturlig navigering; scan matching som hele tiden re-skanner omgivelsene, og feature matching (illustrasjon over) som skanner omgivelsene en gang og gjenkjenner et antall punkter under hvert oppdrag.

Sistnevnte, feature matching, brukes av ANT®-software fra BlueBotics, og er navigasjonssystemet som benyttes på Nipper AGV.

Med naturlig navigering vil endring i infrastrukturen være minimal. Ingen kabler, tape eller laser triangulære mål er nødvendig. Noen refleksbrikker kan være fordelaktig i noen tilfeller.

Installasjon av f.eks. Nipper AGV med feature matching navigering er rask og kostnadseffektiv. I prinsippet kan Nipper AGV kjøre oppdrag etter en dags installasjon. Endringer i ruter og kart gjøres enkelt av kunden selv.

Vil du vite mer? Ta kontakt med oss.

(Alle illustrasjoner er fra BlueBotics.)