Mobilroboter – «objektomgåelse» eller «stifølging» 

Når det snakkes om å investere i mobile roboter snakkes det ofte om begrepet «objektomgåelse» eller robotens mulighet til å «gå rundt hindringen». Begrepet brukes ofte for å skille mellom autonome mobile roboter (AMR) og automatiserte veiledede kjøretøy (Automated Guided Vehicle – AGV).

Men gir funksjonaliteten for å gå rundt hindringene noen reell verdi? Er det gitt at denne funksjonen tjener ditt formål, og gir deg den effektivitet du er ute etter? Her er noen tanker omkring det.

La oss først avklare noen begreper og forutsetninger for de som er nye når det gjelder mobilroboter. AGVer og AMRer navigerer etter to grunnleggende funksjoner; «ren stifølging» og «objektomgåelse».
Ren stifølging innebærer at kjøretøyet følger en forhåndsdefinert rute, enten en fysisk linje på eller under gulvet eller en virtuell sti (definert i et virtuelt kart). Hvis mobilroboten møter en hindring, enten en person eller noe som er satt i veien, stopper mobilroboten og venter på at hindringen forsvinner.

En mobilrobot som opererer med “objektomgåelse” basert på en dynamisk ruteplanlegging vil, når den møter en hindring, forsøke å bevege seg rundt hindringen ved å finne en alternativ rute. Denne ruten vil ideelt sett avvike så lite som mulig fra den ordinære ruten og vende tilbake til opprinnelig rute igjen.

Som alt annet har også disse metodene sine fordeler og ulemper, noe som avhenger av brukssituasjonen.

Når er det fornuftig å bruke funksjonen “objektomgåelse”?

Dersom mobilroboten er liten og skal operere i omgivelser med mange mennesker kan det være fordeler å omgå hindringer.

Hvis en rengjøringsrobot skal operere på et kjøpesenter eller en flyplass vil den til stadighet møte på mennesker. Hvis den skulle stoppe hver gang, og vente til personen flytter seg vil det bli umulig å få rengjort gulvet. Vaskemaskinen må derfor raskt finne alternative veier. Også andre bruksområder som guidefunksjon på museer, sykehus, flyplasser etc. vil det være nødvendig at mobilroboten ikke stopper opp, men går rundt hindringen.

Når passer det ikke med “objektomgåelse”?

Der det av åpenbare grunner ikke passer med funksjonen objektomgåense er i logistikksenter og i typiske industrilokasjoner. Det er det flere årsaker til:

* Dårlig effektivitet. I logistikksentre er det trangt om plassen, og hver kvadratmeter er nøye planlagt. Her er det ikke rom for at mobilroboter skal finne fram utover de passasjene og stiene som er satt av til dette. Dersom mobilrobotene skulle finne sin egen vei ville det fort hinder andre operasjoner.

* Usikkerhet for personellet. Alle mobilroboter har sin prefererte rute. Ved objektomgåelse vil mobilroboten finne en ny rute, og gå inn i et område som den normalt ikke beveger seg i. Dette vil fort kunne gi personellet følelse av utrygghet. Siden ingen forventer at en mobilrobot skal komme, så er sjansen større for at nettop i dette området ligger hindringer i veien. Hva gjør mobilroboten da; går tilbake til opprinnelig rute??

* Større risiko. Ved transport av tyngre objekter er det ikke ønskelig at mobilroboten skal finne nye veier. Mobilrobotens eget sikkerhetssystem tar hånd om sikkerheten, men den opplevde risikoen blant personell kan bli øket, og kan medføre stresssituasjoner som er reelle. Derfor er det viktig at mobilroboten ikke ombestemmer seg, men følger opprinnelig planlagte rute.

Flåtestyring – en interessant utfordring.

Hvis det er flere mobilroboter som jobber sammen, vil flåtesystemet gi oppdraget til den som er nærmest. Hvis mobilrobotene følger en predefinert sti vil det være større sikkerhet for når oppdraget er ferdig og kan ta på seg et nytt oppdrag. Dersom mobilroboten finner ut at den skal ta sine egne veier vil dette bli en umulig oppgave. Systemet mister oversikten. Det blir som i trafikken; hvis alle finner på sine egne trafikkregler går ikke effektiviteten særlig opp, for å si det forsiktig.

Det er med andre ord ikke gitt at objektomgåelse er løsningen for alle applikasjoner. Vår erfaring så langt er at det i de fleste industrilokasjoner er så trangt at kunden er mest tjent med el mobilrobot som følger en forhåndsdefinert sti, og lære seg til å holde stien klar.

Ta gjerne kontakt hvis du har spørsmål, eller ønsker en vurdering av deres lokasjoner.

 

en_USEnglish